无证驾驶使人死亡，赔偿家属，寻求替代，最后良心发现自首，如何判决

只是从轻处罚，根据所犯罪名、罪行从轻处罚。
刑法
第六十七条　【自首】犯罪以后自动投案，如实供述自己的罪行的，是自首。对于自首的犯罪分子，可以从轻或者减轻处罚。其中，犯罪较轻的，可以免除处罚。
被采取强制措施的犯罪嫌疑人、被告人和正在服刑的罪犯，如实供述司法机关还未掌握的本人其他罪行的，以自首论。
犯罪嫌疑人虽不具有前两款规定的自首情节，但是如实供述自己罪行的，可以从轻处罚;因其如实供述自己罪行，避免特别严重后果发生的，可以减轻处罚。
第六十八条　【立功】犯罪分子有揭发他人犯罪行为，查证属实的，或者提供重要线索，从而得以侦破其他案件等立功表现的，可以从轻或者减轻处罚;有重大立功表现的，可以减轻或者免除处罚。

根据相关法律的规定无证驾驶机动车上路，并且发生了交通事故造成了他人死亡的话，那么一般是以交通肇事罪追究行为人的法律责任。交通肇事罪，是指违反道路交通管理法规，发生重大交通事故，致人重伤、死亡或者使公私财产遭受重大损失，依法被追究刑事责任的犯罪行为。《中华人民共和国刑法》第一百三十三条规定违反交通运输管理法规，因而发生重大事故，致人重伤、死亡或者使公私财产遭受重大损失的，处三年以下有期徒刑或者拘役;交通运输肇事后逃逸或者有其他特别恶劣情节的，处三年以上七年以下有期徒刑;因逃逸致人死亡的，处七年以上有期徒刑。【三年以下有期徒刑、拘役法定基准刑参照点】
(一)负事故全部责任的：死亡一人或者重伤一人逃逸的，为有期徒刑一年六个月;重伤一人且有定罪的其他特殊情形之一的，为有期徒刑一年;重伤增加一人，刑期增加六个月。轻伤增加一人，刑期增加二个月;
(二)负事故主要责任的：死亡一人或者重伤一人逃逸的，为有期徒刑一年;重伤一人且有定罪的其他特殊情形之一的，为有期徒刑六个月;重伤增加一人，刑期增加四个月。轻伤增加一人，刑期增加一个月;
(一)负事故同等责任的：死亡三人的，为有期徒刑一年六个月。死亡增加一人，刑期增加六个月;重伤增加一人，刑期增加二个月;【三年以上七年以下有期徒刑法定基准刑参照点】
(一)负事故全部责任，死亡一人且逃逸的，为有期徒刑四年;有下列情形之一的，为有期徒刑三年六个月。死亡增加一人，刑期增加一年;重伤增加一人，刑期增加六个月。
(1)死亡二人;
(2)重伤五人;
(3)重伤一人逃逸，且有定罪的其他特殊情形。
(二)负事故主要责任，死亡一人且逃逸的，为有期徒刑三年六个月;有前项规定的情形之一的，为有期徒刑三年。死亡增加一人，刑期增加九个月;重伤增加一人，刑期增加四个月。
(二)负事故同等责任，死亡六人的，为有期徒刑三年。死亡增加一人，刑期增加六个个月;重伤增加一人，刑期增加二个月。

我国交通法对道路交通安全事故有比较明确的规定。第一百三十三条违反交通运输管理法规，因而发生重大事故，致人重伤、死亡或者使公私财产遭受重大损失的，处三年以下有期徒刑或者拘役;交通运输肇事后逃逸或者有其他特别恶劣情节的，处三年以上七年以下有期徒刑;因逃逸致人死亡的，处七年以上有期徒刑。
根据案件实际情况，肇事人无证驾驶，情节不叫恶劣，但是鉴于对方积极赔偿并取得了受害人家属的谅解，在案件审理过程中，会作为从轻处罚的依据之一。
个人意见：根据已知的信息，处以3到5年的刑事责任可能性比较大。