主债务期满，借款人未签字，担保人在原借款书上签字，是否承担责任

1、担保人应当承担偿还债务的责任。
2、担保有一般担保和连带担保。
3、《担保法》第十七条规定：当事人在保证合同中约定，债务人不能履行债务时，由保证人承担保证责任的，为一般保证。一般保证的保证人在主合同纠纷未经审判或者仲裁，并就债务人财产依法强制执行仍不能履行债务前，对债权人可以拒绝承担保证责任。
4、《担保法》第十八条规定：当事人在保证合同中约定保证人与债务人对债务承担连带责任的，为连带责任保证。连带责任保证的债务人在主合同规定的债务履行期届满没有履行债务的，债权人可以要求债务人履行债务，也可以要求保证人在其保证范围内承担保证责任。
5、《担保法》第十九条规定：当事人对保证方式没有约定或者约定不明确的，按照连带责任保证承担保证责任。
6、按照你说的情况估计，借条上没有写清楚是什么担保，就应当按照《担保法》第十九条的规定，认定为连带担保。
7、确定为连带担保责任后，如果债务人不偿还借款，债权人可以单独起诉债务人一个人，也可以单独起诉担保人一个人，还可以将债务人和担保人一起起诉。只要没有超过诉讼时效和担保时效，法院一定会判决债务人和担保人共同偿还借款的。

担保签字涉及情况很多，需要具体情况具体分析。比如，担保人担保时需要签字吗?无论是用物作为担保（抵押）还是人的担保（保证），都需要担保人签字，担保人不签字，担保合同就不能成立，债权人就无法根据担保合同要求担保人承担担保责任。
另外，物的担保即抵押应当办理抵押登记，否则无法对抗第三人。

债务仍由债务人公司承担。因其具有独立的民事权利和承担民事义务的能力。不管企业的法定代表人如何变更，按照权利和义务相一致的原则，对该企业资产享有权利的人必然要对公司的法定义务，包括债务承担责任。
　　民法通则第三十六条　法人是具有民事权利能力和民事行为能力，依法独立享有民事权利和承担民事义务的组织。法人的民事权利能力和民事行为能力，从法人成立时产生，到法人终止时消灭。
　　第四十四条　企业法人分立、合并或者有其他重要事项变更，应当向登记机关办理登记并公告。企业法人分立、合并，它的权利和义务由变更后的法人享有和承担。