您好，法律规定侵犯商标专用权的行为包括未经商标权利人许可，在其生产、销售的同类商品上使用与权利人注册商标相同或近似的商标的行为。依据你的描述，相关上海公司擅自在其生产销售的同类商品上使用与你们注册商标相似的商标，且包装也极其近似，其行为应构成对你公司注册商标专用权的侵犯。目前关键是应尽快做好证据收集工作，从而及时制止侵权行为的继续，并要求赔偿对你们公司所造成的经济损失。除此之外。根据具体情况如有必要也可以侵犯外观设计专利权或版权方式维护你公司的正当权益。具体操作建议寻求专业法律人士的帮助。