我们已经离婚十年了。离婚协议都是他的。我照顾孩子，但是我母亲和我抚养孩子，他没有付出，两年后他只是一个生活费，现在不想出来，我起诉他有用？

十周岁以下的孩子没有选择权。十周岁以上可以考虑孩子的意见。
《婚姻法》规定，十周岁以上未成年子女，愿随夫妻一方生活，该方又有抚养能力的，人民法院应予支持。
《婚姻法》及其相关司法解释离婚时孩子归属基本原则是“有利于子女健康成长”。
第一，哺乳期内的子女由母亲抚养为原则。第二，哺乳期后的子女由谁抚养的问题。首先应由父母双方协商确定，协商不成的，由人民法院根据双方的情况判决。

在协议离婚的大多数情况下，夫妻双方可以对共同财产进行合理的分配，同时也要注意，在对于孩子的抚养权分配这一问题上，应当综合考虑夫妻双方的经济条件，结合孩子的成长，并在孩子有一定能力的情况下询问孩子的意见，最终达成关于离婚的协议。

关于孩子抚养权的问题，不是以个人意志为转移的，如果双方就孩子抚养权问题不能协议解决，那么可以通过诉讼的方式解决。法院会本着对孩子有利的原则进行审判。　以下是法院关于孩子抚养权判决的相关依据：　　
一、两周岁以下的子女，一般随母方生活，母方有下列情形之一的，可随父方生活：　　
(1)患有久治不愈的传染性疾病或其他严重疾病，子女不宜与其共同生活的;　　
(2)有抚养条件不尽抚养义务，而父方要求子女随其生活的;　　
(3)因其他原因，子女确无法随母方生活的。　　
二、父母双方协议两周岁以下子女随父方生活，并对子女健康成长无不利影响的，可予准许。　　
三、对两周岁以上未成年的子女，父方和母方均要求随其生活，一方有下列情形之一的，可予优先考虑：　　
(1)已做绝育手术或因其他原因丧失生育能力的;　　
(2)子女随其生活时间较长，改变生活环境对子女健康成长明显不利的;　　
(3)无其他子女，而另一方有其他子女的;　　
(4)子女随其生活，对子女成长有利，而另一方患有久治不愈的传染性疾病或其他严重疾病，或者有其他不利于子女身心健康的情形，不宜与子女共同生活的。　　
四、父方与母方抚养子女的条件基本相同，双方均要求子女与其共同生活，但子女单独随祖父母或外祖父母共同生活多年，且祖父母或外祖父母要求并且有能力帮助子女照顾孙子女或外孙子女的，可作为子女随父或母生活的优先条件予以考虑。　　
五、父母双方对十周岁以上的未成年子女随父或随母生活发生争执的，应考虑该子女的意见。　　六，在有利于保护子女利益的前提下，父母双方协议轮流抚养子女的，可行准许。