离婚后孩子的爷爷限制母亲看望孩子怎么起诉

看望孩子是父母的权利，离婚后，不抚养孩子的一方，有探视孩子的权利。可以协商或者到法院诉讼解决。《中华人民共和国婚姻法》第三十八条　离婚后，不直接抚养子女的父或母，有探望子女的权利，另一方有协助的义务。
行使探望权利的方式、时间由当事人协议；协议不成时，由人民法院判决。父或母探望子女，不利于子女身心健康的，由人民法院依法中止探望的权利；中止的事由消失后，应当恢复探望的权利。

提起诉讼需要满足的条件如下：
　　
1、向法院起诉离婚，须是婚姻关系的一方，其他任何第三人均不得以诉讼当事人的身份提起离婚诉讼；
　　
2、提起离婚诉讼的一方，须与被告具有合法夫妻关系，其他关系如同居等不能提出离婚；
　　
3、提起离婚诉讼的一方，应当具有完全的民事行为能力；
　　
4、提起离婚诉讼的一方，应当向法院提交起诉状及副本各一份，诉状中须有明确的诉讼请求、事实与理由，并提交证明合法夫妻关系的证据如结婚证等，以及夫妻共同财产、子女抚养等相关情况以及相应的证据；
　　
5、应当向有管辖权的法院提起离婚诉讼。 通常会现有双方就子女的抚养权问题进行协商解决，如果双方不能够达成合意，则要由双方在满足上述条件是进行起诉离婚。

孩子抚养权：第一，两周岁以下的子女，一般随母方生活。母方有下列情形之一的，可随父方生活：
(1)患有久治不愈的传染性疾病或其他严重疾病，子女不宜与其共同生活的；
(2)有抚养条件不尽抚养义务，而父方要求子女随其生活的；
(3)因其他原因，子女确无法随母方生活的。父母双方协议两周岁以下子女随父方生活，并对子女健康成长无不利影响的，可予准许。第二，对两周岁以上未成年的子女，父方和母方均要求随其生活，一方有下列情形之一的，可予优先考虑：
(1)已做绝育手术或因其他原因丧失生育能力的；
(2)子女随其生活时间较长，改变生活环境对于女健康成长明显不利的；
(3)无其他子女，而另一方有其他子女的；
(4)子女随其生活，对子女成长有利，而另一方患有久治不愈的传染性疾病或其他严重疾病，或者有其他不利于子女身心健康的情形，不宜与子女共同生活的。
(5)父方与母方抚养子女的条件基本相同，双方均要求子女与其共同生活，但子女单独随祖父母或外祖父母共同生活多年，且祖父母或外祖父母要求并且有能力帮助子女照顾孙子女或外孙子女的，可作为子女随父或随母生活的优先条件予以考虑。第三，如果子女是已满10周岁的未成年人，父母双方对于女随父或随母生活发生争执时，应考虑该子女的意见。在有利于保护子女利益的前提下，父母双方协议轮流抚养子女的，可予准许。父母离婚后，子女随哪方生活，一般是根据;有利于子女健康成长;的原则来决定。《婚姻法》第三十六条第三款规定：;离婚后，哺乳期内的子女，以随哺乳的母亲抚养为原则。哺乳期后的子女，如双方因抚养问题发生争执不能达成协议时，由人民法院根据子女的利益和双方的具体情况判决。