1、交通警察调解程序不违法;
2、根据《道路交通安全法》第75条:“ 肇事车辆参加机动车第三者责任强制保险的,由保险公司在责任限额范围内支付抢救费用”的规定,保险公司应当在20万元承担赔偿责任,你们可以同时起诉保险公司;
3、从诉讼角度讲,丙方法定继承人应当同时起诉保险公司、乙方法定继承人、及甲1、甲2;
4、是否有必要对肇事车辆和挂靠车队进行诉前保全,应由你自己根据具体情况决定;
5、提其刑事附带民事诉讼,可以不交诉讼费,但对可能得不到精神损失费的赔偿,单独提起民事诉讼则可得到,当一般需交诉讼费(可申请免交或缓交)对执行无大的影响;
6、起诉应向法院提出;
7、乙丙的死亡赔偿金可以按事故发生地的城镇居民人均可支配收入的标准进行计算;
建议你聘请律师处理此事,非法律人员恐难于解决。