被继承人于2016年3月因车祸去世，肇事者于2016年7月维修其车辆并产生维修费用，2017年9月法院判决死者负40%的责任，同年9月肇事者在其所投保的保险公司签署机动车索赔权转让书，让其保险公司代位求偿，今年8月保险公司通知所有继承人要求赔偿其垫付的保险赔款，否则要诉讼解决。请问1、保险公司代位求偿是否已经过了诉讼时效？2、我方如何抗辩？

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